Tudo o que sabemos sobre esses corpos celestes vem das análises feitas sobre aqueles que caíram na Terra. Os elementos químicos que geralmente formam os asteroides são silicato, ferro e níquel.
Os asteroides podem ser os restos de um planeta que foi destruído ou simplesmente materiais que, desde a formação do Sistema Solar, nunca se fundiram para a formação de um planeta. Essa segunda hipótese é a mais aceita para a explicação da origem desses corpos celestes.